xenomai 求助！

这里有没有人用过xenomai的~
小弟刚刚上手~
现在遇到的是~
在用户空间编译程序后~
执行显示：undefined reference to “rt_task_create”等。。
看着意思是函数未定义。
可是我运行自带的测试程序时可以出结果~
程序中也 #include <native/task.h>等头文件~

这是哪的问题呢？
是头文件没有全部包括？
还是makefile写的不正确？
我是这么写的：
gcc -Wall -c main,c -I/usr/xenomai/include
下面的-o风格类似
是这里要加什么参数？
还是在系统中需要先添加哪些模块什么的？

找了好些天没有具体的办法，做这个的人还是太少了~
急求达人指点！！！

另注：不是嵌入式，是在普通机器上直接编写的程序！

可能有一些头文件的路径改变了。
你用一些工具把那个函数的定义找出来，看看在哪个头文件当中。