OpenGL轨迹球问题求助

昨天用opengl写了一个用轨迹球模拟模型旋转的例子，首次运行正常，可是当左右旋转超过180°时，模型旋转方向就和鼠标运动方向相反了，上下也是。
  另一个问题是点云模型导入opengl后，要么左右是反的，旋转之后上下又是反的。
  在这两个例子中，我都是默认视点在原点不动，gluPerspective投影，z轴glTranslate来缩放，glMultmatrix旋转
  我估计上面两个问题属于同一类问题，困扰了我好久。希望各位大侠们帮忙解决一下。感激不尽。

应该是矩阵那儿不对！

万向轴锁的问题，请用四元数！