两个结构一样的表，查询其中一个表没有的数据select语句怎么写

问题有点菜

表a是应用表，表b是备份表，结构完全一样，其中表b要定期同步到表a

要求：用select语句查询表a中有但表b中没有的记录，

应该很简单，但操作了半天还是不成

用 select a.* from a,b where a.id not in (select a.id from a,b where a.id=b.id) 这条语句可以实现，但效率极低，都是几十万记录的表，耗不起。

求简洁的select语句。

select * from a
minus
select * from b